La Misión de Nuestra Señora del Pilar de la Paz Airapí fue fundada en 1720 por los padres Juan de Ugarte, Jaime Bravo y Clemente Guillén.

Durante los siglos XVI y XVII, la región que rodea a la actual Ciudad de La Paz se caracterizó por una constante hostilidad entre la población indígena y los conquistadores españoles. Después de varias epidemias y el saqueo ocurrido durante el levantamiento de los pericú, la misión fue abandonada en 1748. Su poca población restante se trasladó a la Misión Santa Rosa de las Palmas (Todos Santos).

Hoy en día no existen vestigios de la misión original. Una placa conmemorativa en un callejón del centro de La Paz señala su posible ubicación. En este punto se encuentra actualmente la Biblioteca de los Misioneros.